Orquesta de Control de motor

Orquesta de Control de motor es un conjunto de componentes de software (basado en Linux/RTAI) utilizado para la planificación, desarrollo y despliegue de en tiempo real aplicaciones de control de máquinas industriales y robots.

Orquesta de Control de motor ha sido desarrollado por Sintesi SpA en colaboración con el Consejo Nacional de investigación italiano y en colaboración con empresas industriales internacionales en el campo de la robótica y sistemas de producción.

Sintesi SpA es una empresa que desarrolla soluciones y componentes mecatrónicos. Se ha especializado en las tecnologías de medición, control y diseño de robótica y sistemas de producción.

Características principales

Orquesta de Control motor es flexible porque puede ser personalizado. Esto se hace visualmente. Las soluciones creadas son abiertas (basado en un marco de código abierto) y extensibles. Componentes modulares del software permiten a un usuario desarrollar, depurar y probar aplicaciones de control. Por ejemplo, algoritmos previamente desarrollados pueden ser divididos en unidades funcionales y reutilizarse indefinidamente. Todas las unidades trabajan juntos. El software puede ser distribuido entre varios dispositivos de hardware remoto que pueden ser cientos de metros de distancia. Él también escalable en selecciona hardware que proporciona el mejor costo y rendimiento para una operación determinada. Los parámetros del sistema se pueden reconfigurar rápidamente tanto en línea como también a la hora de correr.

Componentes de Suite

Linux/RTAI crea comportamiento de tiempo real duro de orquesta Control motor. Sus características de «código abierto» permiten cambios para adaptarse a los requerimientos de los usuarios. Componentes no dura tiempo real de orquesta Control motor pueden utilizarse con plataformas que no son Linux como Microsoft Windows o Macintosh.

Núcleo de la orquesta

Un motor multiproceso duro tiempo real opera en arquitecturas multicore/multiprocesador. Dentro del esquema, los módulos pueden llenarse con más o menos complejos algoritmos que controlan el proceso. El motor de tiempo de ejecución carga los módulos. El usuario puede adaptar los módulos a la topología. Para topología compleja, pueden utilizar varios módulos o bucles paralelos pueden implementarse.

Orquesta ejecutar administrador de tiempo

El administrador de tiempo de ejecución controla las formalidades de la ejecución del programa; decide las prioridades dentro de la operación; y gestiona las operaciones multi-thread y multiprocesadores. Se compone de plantillas que definen hilo de rosca tipologías según los trámites de ejecución y de una parte que gestiona el POU (unidad de organización del programa).

Programación lógica de orquesta

La programación de la lógica de la orquesta de Control motor asiste en el uso de las lenguas contempladas cinco de los IEC 61131 norma. También ayuda en el uso del lenguaje C/C++.

Orquesta camino programación

La programación de ruta de orquesta Control motor asiste en la escritura del movimiento y la ejecución mecánica. Pieza parte (programas) de fabricación puede ser editado según la international ISO-DIN 60025 estándar y la EIA americano RS274 D estándar. También es importante para la interpretación de los módulos y a su vez por el aporte que permite una Bucle de Control de movimiento.

Diseñador de orquesta

El diseñador es un Java IDE. Ayuda a desarrollo de aplicaciones de control de movimiento para diferentes entornos. Se trata de completar nuevos módulos, utilizando plantillas de código, permitiendo la adición y la conformación de nuevos bloques y pruebas de los módulos tanto independientemente como en un esquema de control. También automáticamente proporciona Archivos de configuración XML para cada módulo y para el bucle de control.

Orquesta Builder

El constructor es una herramienta de software que permite Simulink modelos de generarse automáticamente a orquesta compatible con módulos del núcleo. Esto se logra haciendo una definición para cada parámetro de la modelo en Simulink. Puede generar una función que inicializa la carga de un sistema de control desarrollado recientemente y que puede generar la función de paso que contiene el código de la lógica de cada módulo.

Orquesta HMI

HMI es una Java aplicación (por lo tanto uno multiplataforma), busca e interactúa con diferentes partes de un sistema de control. Orquesta HMI tiene una interfaz gráfica (incluyendo una pantalla táctil) que puede ejecutarse en cualquier PC común. Se puede modificar para requisitos particulares para adaptarse al usuario y proporciona autenticación de usuario. Orquesta HMI permite al usuario CN configurar y planificar los procesos de producción de la isla y comando como el iniciar un programa de movimiento. El usuario puede pantalla y editar los procesos. Orquesta HMI proporciona la visualización de señales provenientes de una OrchestraCore o una orquesta Run Time Manager por medio de controles gráficos (indicadores, parcelas 2D, pantallas LCD) y la visualización en 3D de las máquinas y manipuladores antropomorfos.

Biblioteca de orquesta

La biblioteca contiene conjuntos de módulos, información de los sensores, interfaces con entidades externas tales como máquinas, robots, sensores y tarjetas DAQ.

Soluciones

Orquesta Control motor es un conjunto de programas. Mediante los diversos componentes en combinación permite flexibilidad. d

Orquesta marco de Control de movimiento

El marco del control de movimiento permite a los usuarios desarrollar aplicaciones de control de movimiento mediante la integración de los módulos mejores para su propósito. Los módulos pueden ser los ya disponibles o los desarrolla el usuario utilizando las instalaciones de diseñador y constructor de orquesta.

Los módulos pueden ejecutarse para que el proceso tiene varios subprocesos. Paralelismos son identificados y por lo tanto son refinados algoritmos. Los módulos pueden ser "depurados" como que se completen si se programan las verificaciones específicas. Alternativamente, los módulos pueden completarse en el modo de "liberar" si no hay verificaciones especiales son necesarias.

Los módulos se completó con cualquier número de entradas, parámetros, Estados y salida vectorial en punto flotante de precisión doble, así como los Estados de cualquier otro tipo. Estas características están codificadas mediante archivos XML.

Orquesta MultiPLC

Orquesta MultiPLC (multi controlador lógico programable) se compone de orquesta Run Time Manager, Orquesta Logic Programming y OrchestraHMI. Permite la ejecución de una aplicación de control de movimiento como uno o más programas o bloques funcionales que pueden ser reutilizados. Esquema abierto del controlador acepta y traduce archivos XML. Los bloques funcionales pueden ser priorizados dentro de una serie o programados para operar periódicamente. Nuevas tareas pueden agregarse a la solicitud.

Orquesta completa para Control numérico

Orquesta completa Control numérico se compone de orquesta Motion Control marco, OrchestraMulti PLC y algunos otros componentes específicos:

OrchestraGCode interpreta el G-code programa recibido por el HMI: Si la instrucción de código G es uno del movimiento, y luego es enviado a la MotionSupervisor, si no, OrchestraGCode a escribir las instrucciones para el software apropiado.

MotionSupervisor actúa como una interfaz entre el bucle de Control de movimiento, la orquesta GCode, el ControllerSupervisor y el bucle de Control lógico. Utilizando la información de la ControllerSupervisor, selecciona ya sea automático o modo jog. En modo jog, MotionSupervisor proporciona ejes a los movimientos, índices de dirección y alimentación. En modo automático y en modo semiautomático, instrucciones sobre movimiento provendrán de la intérprete G-Code. El MotionSupervisor también recoge los mensajes de error provenientes del lazo MotionControl y los envía a la ControllerSupervisor.

ControllerSupervisor centraliza toda la información relacionada con orquesta de Control motor. Recibe información del HMI, el colgante de enseñar y otros componentes de software. Dicha información se ordena a los otros componentes aunque se prevén canales directos de comunicación entre los distintos componentes para el intercambio de información específica.

ControllerSupervisor envía los mensajes de error a OrchestraHMI. Errores locales se manejan en los componentes de software en el cual ocurren. Errores más allá del nivel local son manejados por el ControllerSupervisor instigar un procedimiento de seguridad y mostrando el error al usuario.

Orquesta para los controladores de Robot abierto

Orquesta para abrir los controladores Robot permite la viabilidad de algoritmos innovadores robot industrial para ser probado. Puede integrar sensores avanzados y funciones. Su interfaz con un ordenador personal es a través de OrchestraCore. Su función es generalmente uno de realización del movimiento en lugar de la lógica de control y la generación de la trayectoria.

Historia de liberación

Orquesta de Control de motor

Versión	Fecha de lanzamiento
v1.0-beta1	2007, 16 de Jul
v1.0-beta2	2007, 9 de Oct
v1.0-beta2.1	2007, 29 de Oct
v1.0-beta2.2	15 de noviembre de 2007
v1.0	21 de diciembre de 2007
v1.0-1	2008, 28 de ene
v1.0-2	2008, 1 de abr
v1.1	22 de mayo de 2008
v1.5	2008, 22 de Jul
v1.5-1	2008, 20 de Oct
v1.5-2	28 de octubre de 2008
v1.5-3	2008, 12 de Nov
V2.0	2008, 19 de dic
V2.0-1	20 de febrero de 2009
V2.0-2	10 de abril de 2009
V2.0-3	2009, 3 de Jun
V2.5	31 de Jul de 2009
V2.6	2009, 30 de Oct
v3.0	2010, 30 de Mar
v3.0-1	2010, 5 de Oct
v3.5	21 de diciembre de 2010,
v3.5-1	2011, 26 de ene
v3.5-2	2011, 27 de Jul
v3.6	2012, 11 de Jul

Véase también

• RTAI
• Control numérico
• Controlador lógico programable
• G-code

Enlaces externos

• Orquesta Control motor web oficial
• Sitio web de SpA Sintesi
• Orquesta de Control motor en el Icra ' 07 Video
• Orquesta de Control motor en Feimafe ' 07 Video
• Consejo Nacional de investigación italiano
• Página Web oficial de RTAI

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